W 1989 roku Lexus zadebiutował na rynku nie tylko flagową limuzyną LS 400, ale również mniejszym autem klasy premium – kompaktowym sedanem ES 250.
Pierwsza generacja (1989-1991)
Pierwsza odsłona Lexusa ES ujrzała światło dzienne w styczniu 1989 roku. Pod maską zaprezentowanego na targach motoryzacyjnych w Detroit egzemplarza znajdował się silnik V6 o pojemności 2,5 litra i mocy 156 KM. Jednostka pochodziła ze znanej już na tamtym rynku Toyoty Camry.
Napęd przekazywany był na przednie koła za pomocą pięciobiegowej manualnej skrzyni biegów lub poprzez elektronicznie sterowaną czterobiegową przekładnię automatyczną. Auto zyskało eleganckie felgi o wzornictwie zbliżonym do LS oraz luksusowe wykończenie z chromowanymi akcentami, elementami wystroju kabiny wykonane z z naturalnego drewna i sześciogłośnikowym systemem audio firmy Pioneer.
W momencie rozpoczęcia sprzedaży samochód kosztował około 22 tys. dolarów.
Druga generacja (1991-1996)
Kolejna generacja Lexusa ES pojawiła się już w 1991 roku. Została ona całkowicie przeprojektowana i dzieliła rozwiązania techniczne z Toyota Windom, a stylistycznie nawiązywała do flagowego modelu LS 400. Nowy Lexus ES był większy od swojego poprzednika, a wewnątrz kabiny znaleźć można było wykończenia z orzecha kalifornijskiego, skórzane fotele i rozbudowany system nagłośnienia.
Samochód napędzany był silnikiem V6 o pojemności 3,3 litra i mocy 185 KM. W standardzie oferowana była pięciobiegowa manualna skrzynia biegów, a na liście wyposażenia znaleźć można było również automat o czterech przełożeniach.
ES drugiej generacji okazał się dużym sukcesem. W pierwszym roku sprzedaży do nabywców trafiło ponad 39 tys. samochodów. Cena bazowa ES wynosiła wtedy 26,5 tys. dolarów.
W 1994 samochód przeszedł face lifting.
Trzecia generacja (1996 – 2001)
Trzecia generacja ES miała swoją premierę w 1996 roku. Nowa odsłona miała ostrzejsze linie nadwozia i bardziej ekskluzywne wykończenie. Pod maską znalazł się 3-litrowy silnik o mocy 200 KM, współpracujący z automatyczną skrzynią biegów.
Na liście wyposażenia znalazł się między innymi ciekłokrystaliczny wyświetlacz, drewniane wykończenia i skórzane fotele. Producent zadbał również o podgrzewane lusterka i automatyczną klimatyzację.
Cenę bazową ustalono na poziomie około 30 tys. dolarów. W 2001 roku samochód przeszedł delikatny face lifting.
Czwarta generacja (2001 – 2006)
Kolejna odsłona Lexusa ES zadebiutowała w 2001 roku. Wnętrze auta również miało elementy z drewna orzechowego, a na liście luksusowego wyposażenia znalazły się chromowane klamki, elektrycznie sterowana żaluzja tylnej szyby, wycieraczki z czujnikiem deszczu oraz nawigacja i system audio przygotowany przez firmę Mark Levinson.
Sprzedaż tej generacji w pierwszym roku wyniosła 71 tys. sztuk, czyniąc z Lexusa ES najlepiej sprzedającym się samochodem luksusowym w Stanach Zjednoczonych.
W 2004 roku samochód przeszedł face lifting. Pojawiła się również specjalna odmiana Black Diamond Edition, w której zastosowano czarne drewniane wykończenia.
Piąta generacja (2006 – 2012)
ES piątej generacji zaprezentowano po raz pierwszy na targach w Chicago. Pod maską znalazł się 2,5-litrowy silnik V6 o mocy 272 KM. Nadwozie zostało zaprojektowane w nowej stylistyce Lexusa, nazwanej L-finesse. Nadwozie stało się bardzie opływowe.
Na liście wyposażenia znalazło się między innymi drewniane wykończenie, dwustrefowa klimatyzacja, a także elektrycznie sterowana kierownica oraz osiem poduszek powietrznych. Na liście opcji znalazł się 300-watowy system audio przygotowany przez Mark Levinson z wejściem umożliwiającym podłączenie zewnętrznego odtwarzacza MP3.
W 2009 roku samochód został odświeżony. Lekko zmieniono stylistyczne elementy nadwozia, w szczególności przedni grill. Pojawił się również system nawigacyjny współdzielony z Lexusem RX, wyposażony w funkcję rozpoznawania mowy.
Szósta generacja (2012 – 2017)
Nowością szóstej generacji, która pojawiła się w kwietniu 2012 roku, było wprowadzenie do oferty napędu hybrydowego. W przypadku odmiany z silnikiem konwencjonalnym napęd przekazywany był za pomocą sześciobiegowej automatycznej skrzyni biegów, odmiana hybrydowa wyposażona została w bezstopniową skrzynię eCVT.
Samochód wyposażono w pakiet bezpieczeństwa czynnego Lexus Safety System+ z funkcją automatycznego hamowania awaryjnego i aktywnym tempomatem, 15-głośnikowy audiofilski system dźwiękowy Mark Levinson oraz pokładowy system informacyjny Enform, sterowany manipulatorem Remote Touch działającym podobnie do komputerowej myszy. Pakiet wyposażenia dodatkowego Ultra Luxury obejmuje m.in. podwójny szyberdach – nad przednimi i tylnymi siedzeniami.